Visual Studio 2010 공식 팀 블로그 @vsts2010

3) Capsule생성
Radius가 0.5, Height가 2인 Capsule을 위치(2, 0, 10)에 생성하는 코드 입니다.

  //질량을 1로 설정
  const float mass = 1.0f;

  //(1) RidigBody를 (2, 0, 10)에 생성
  btTransform bodyTM;
  bodyTM.setIdentity();
  bodyTM.setOrigin(btVector3(2.0f, 0.0f, 10.0f));

  //(2) Capsule 생성
  btCollisionShape* capsuleShape = new btCapsuleShapeZ(0.5f, 2.0f);

  //(3) IneritaTensor를 계산
  btVector3 localInertia(0,0,0);
  capsuleShape->calculateLocalInertia(mass, localInertia);

  //(4) RigidBody를 생성
  btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(bodyTM);
  btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass, myMotionState, capsuleShape, localInertia);
  btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);

  //(5) World에 등록
  m_dynamicsWorld->addRigidBody(body);

4) Cylinder생성
Radius가 0.5, Height(Half)가 1인 Cylinder를 위치(4, 0, 10)에 생성하는 코드 입니다.

  //질량을 1로 설정
  const float mass = 1.0f;

  //(1) RidigBody를 (0, 0, 10)에 생성
  btTransform bodyTM;
  bodyTM.setIdentity();
  bodyTM.setOrigin(btVector3(4.0f, 0.0f, 10.0f));

  //(2) Cylinder 생성                                                                
  btCollisionShape* cylinderShape = new btCylinderShapeZ(btVector3(0.5f, 0.5f, 1.0f));

  //(3) IneritaTensor를 계산
  btVector3 localInertia(0,0,0);
  cylinderShape->calculateLocalInertia(mass, localInertia);

  //(4) RigidBody를 생성
  btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(bodyTM);
  btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass, myMotionState, cylinderShape, localInertia);
  btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);

  //(5) World에 등록
  m_dynamicsWorld->addRigidBody(body);

5) 결과
(1) "Create" 버튼을 누르면 RigidBody가 생성됨(계속)
(2) "Release"버튼을 누르면 모두 삭제됨.
(3) "Alt"를 누른상태에서, 마우스 L, R, Wheel로 카메라를 조절함.

RigidBodies.zip